コウモリの飛行モデルに基づく車線追従制御の改良と実車検証

抄録

コウモリの飛行モデルに基づく車線追従制御則は，コースの曲率変化に対する追従性に優れることが報告されている．本稿では，この制御則が十分な減衰性を確保できないことを示し，改良制御則を提案する．極配置解析とシミュレーションにより，改良制御則は追従性と減衰性を両立できることを示し，実車実験により検証した．