自動車の自律走行のためのOccupancy Grid Maps に基づく全方位障害物検出

抄録

近年自律自動運転自動車に関する研究が世界各国で行われている．このような自律走行車両には縁石等の小さな物体の検知が必要となる．また，オクルージョン脳影響を極力抑え，全方位の走行可能領域を明らかにする必要もある．そこで本研究ではOccupancy Grid Maps に基づきこれらの問題を解決する手法を提案する．また，提案手法を用いて実施した東京モーターショー2011 におけるデモ結果について報告する．