勾配画像処理に基づく三次元点群からの高精度地図の自動生成

抄録

自動運転のための高精度かつ低コストな地図の整備を目指し，MMS(Mobile Mapping System)によって計測された三次元点群から自動的に線分地図を生成する方法を提案する．自動生成した地図を，自車位置推定の問題に適用したところ，人手によって作られた地図と同等の高精度な自車位置が得られた．