自車近傍の認識結果の蓄積に基づくロバストな自己位置推定技術の開発

抄録

車載されたカメラ，LRFにより自車近傍の道路区画線や縁石を認識し，自車の移動量に基づいて蓄積することにより広範囲な認識情報を生成する．これを道路区画線や縁石の位置情報を有する地図とマッチングさせることにより自己位置を高精度かつロバストに推定するアルゴリズムを開発した．