直接ヨーモーメント制御による超小型電気自動車の 耐転覆性能向上に関する研究

抄録

本研究ではインホイールモータのトルク配分による直接ヨーモーメント制御を用い，超小型電気自動車の耐転覆性能を向上させることを目的とする．制御系は規範ロール角に対するモデルマッチング制御手法を用いた．シミュレーションと実車実験により，動的な操舵入力の条件下において，提案した制御系の有効性を検証した．