二輪車の停止時及び極低速域における直立安定性に関する研究

― 停止時の運動方程式の構築と直立安定性に与える要因 ―

抄録

本研究は二輪車の操作性に関係する極低速・停止時の直立安定性について検討したものである．まず停止時の運動方程式を誘導し、これを用いて直立安定性について検討を行った。次に状態フィードバックを用い、安定化について検討を行った。その結果、停止時の直立安定性が確保できることを示した。