市街地自動運転のための動的計画法を用いたリアルタイム軌跡計画

抄録

市街地自動運転のための目標軌跡計画手法を提案する。具体的には、①認識結果を用い、周囲物体に対して適切な間隔を確保する短期軌跡を計画する。②地図等の事前情報から、不要な加減速や操舵が少なくなるよう長期軌跡を計画する。③動的計画法を活用して①と②を適切に組み合わせ、車載環境で実時間実装を可能にする。