研究論文
モデル予測型経路追従制御における車両運動予測モデルの比較検証
2022 年 53 巻 3 号 p. 687-692
詳細
2022 年 53 巻 3 号 p. 687-692
車両のための経路追従制御手法としてモデル予測制御(MPC)が注目されている．しかし, MPCの性能は制御対象の運動予測モデル精度に大きく依存する．そこで，既存の車両運動予測モデルに対して速度域の観点から経路追従性能の比較を行うと同時に，より広い速度域で利用可能な新たな車両運動モデルを提案する．
