自動運転のためのLiDAR を用いたエレベーションマップに基づく路面凹凸検出

自動車技術会論文集

Online ISSN : 1883-0811
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研究論文

自動運転のためのLiDAR を用いたエレベーションマップに基づく路面凹凸検出

鈴木皓介, 柳瀬龍, 米陀佳祐, 菅沼直樹

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ジャーナルフリー

2022 年 53 巻 5 号 p. 948-953

DOI https://doi.org/10.11351/jsaeronbun.53.948

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抄録

安全かつ快適な自動運転を実現するためには，路面凹凸を検出して適切に減速や停止を行う必要がある．LiDARで取得することができる3次元点群は，遠方ほど疎となり路面凹凸を十分に検出できない．本研究では時系列的な処理によりエレベーションマップを作成し，ロバストに路面凹凸を検出する手法を提案する．

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© 2022 公益社団法人自動車技術会

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