湖沼環境モニタリングのための電動ロボットエアボートの開発

抄録

湖沼のソナーによる深度計測や，水質の計測を効率的に行うため，自律航行可能な電動ロボットエアボートの開発を行った。プロペラの動力としてブラシレスモータを用いることで，ガソリンエンジンと比較して，軽量化や排気のクリーン化，騒音及び振動の低減，プロペラ回転数制御の容易化などが実現された。プロペラの回転数に対するボートの速度と消費電力を計測し，最大航行時間及び最大航行距離の推定を行った。基礎性能試験として，定点停留制御や直線追従制御の精度評価を行った。その結果，湖沼全体のマップを作成するための十分な精度が得られた。フィールド試験を，日本の北海道の阿寒湖チュウルイ湾とオンネトーで行い，試作ボートを用いた調査領域全体の深度や水質のマップの作成に成功した。