画像処理による収穫期水田内の人検出手法の開発

抄録

自律走行を行うロボットコンバインの安全対策として，イネ収穫期の圃場内における人を画像処理によって検出する手法の開発を行った。圃場で人がいる場合といない場合の写真を撮影し，人がいる場合は人の検出と位置の特定を行った。これまでに画像処理によって人を検出する手法として，テクスチャ特徴量を使った手法を開発したが，画像奥側やイネ倒伏部分の検出精度が悪かったため，本研究ではウェーブレット変換によるテクスチャ特徴量と顕著性マップによる色特徴量を用いた手法を開発した。本手法は同一の画像データに対して従来の手法と比べ約19.3%検出精度が向上したため，テクスチャ特徴量に加え，色特徴量を用いることの有効性が確認できた。