トラクタドライブシミュレータに用いる路面生成アルゴリズム

抄録

サロゲートアルゴリズム，AR（自己回帰）モデル，コヒーレンス解析等の手法を組合せ，トラクタドライブシミュレータに用いる路面の生成アルゴリズムを開発した。1つの路面を生成する手法として，ARモデル，フーリエトランスフォームサロゲート法（FTサロゲート法）を用いた。左右車輪の入力路面の組を生成する手法として，新たに提案する低周波同位相化FTサロゲート法を開発した。また，生成路面の境界ギャップ部分を除去するための手法として，片側ハニング窓を提案した。開発されたアルゴリズムは，ISOの規定を満たす路面を生成することが可能であり，トラクタの運動シミュレーションの標準的な手法としての条件を具備している。