準天頂衛星システムを利用したロボットトラクタのナビゲーション（第1報）

—精密単独測位方法のロボットトラクタへの応用—

抄録

日本の準天頂衛星システム（QZSS：Quasi- Zenith Satellite System）より提供されるLEX（L-band Experiment）信号を利用したPPP（Precise Point Positioning）をロボットトラクタへ適用した。QZSSはLEX信号を送信することでセンチメートル級の測位精度を実現している。PPPは多くの利点を有しているが，“位置同定の曖昧さ”（ambiguity）に精度が制限されている。静的測位試験と動的測位試験より，PPPは同じ地点で異なる結果に収束することと，収束後にドリフトすることが明らかになった。PPPの制限を克服する地上の目標点に基づく誤差の同定方法を提案し，ロボットトラクタが時速3.6 km/hの条件で5 cm精度の農作業を実現した。