コンバインのための畳み込みニューラルネットワークに基づくほ場画像の領域分割

抄録

自動化とロボット化が進むコンバイン作業の安全性と作業精度の向上を目的として，カメラで撮影した収穫シーンから周辺環境をピクセル単位で分割するアルゴリズムを開発し，その処理速度と精度を明らかにした。収穫シーンは，既に収穫した領域，未収穫の領域，畦およびその他の4つに分割された。同じデータセットに対して異なるネットワークの処理速度と精度を測定した。その結果，すべてのネットワークは，4つの領域分割が可能であり，コンバイン収穫時の周辺環境を精度良く分割できた。最も精度の良いネットワークでは，ピクセルの分割精度，領域に分割する精度の平均および平均IUは，それぞれ95.17 %，86.08 %および80.07 %である。