画像認識を用いた草刈機の距離センサシステムの開発

抄録

本研究では，ディープラーニングによる物体検出とステレオカメラによる距離検出を組み合わせたロボット草刈機のための距離センサシステムを提案する。このセンサシステムは検出対象の一部が植物によって遮蔽されている状況においても対象までの距離及び方向を取得することができる。検出対象を人として草の中で距離と方向を測定する実験を行った。実験の結果，高さ1 mの草の中であっても距離7 mまで安定して人の検出が可能で，距離4 mでは0.2 m，7 mでは0.1 mの誤差となった。方向については，カメラの正面方向からの角度が大きくなるほど測定誤差が大きくなり，最大の誤差は46° の点において4.3° となった。