垣根仕立てのぶどう果樹園において，ビジョンセンサを用いた自動走行を実現した。電動車両ロボットに搭載した前後2台のビジョンセンサの画像からニューラルネットワークを用いて消失点を検出し，経路に対する方位偏差と横方向偏差を幾何的に算出し，操舵制御した。次行程への旋回はマーカーをビジョンセンサによって検出し慣性計測装置を用いて行った。EVRを手動で走行させたとき，推定精度は方位偏差のRMSEが1.3°，横方向偏差のRMSEが0.12mであった。一方，自動で樹間内を直線走行させたときの経路中心との横方向偏差のRMSEは0.06mであった。また，旋回完了時の方位偏差は1.8°，横方向偏差は0.04 mであった。
