トマトの大規模施設園芸における労働負担軽減を目的として，立木用ヘッジトリマを用いた一括処理型の下葉処理ロボットを開発し，ヘッジトリマと下葉の位置・姿勢が下葉の切断性能に与える影響を検証した。主茎に沿ってヘッジトリマを移動させる切断性能評価試験では，下葉1枚を対象とした場合，①ヘッジトリマと下葉の交差角が垂直に近いほど，②ヘッジトリマの位置および刃の傾きにより決定される刃先の位置が主茎に近いほど，切断面積率が高くなる傾向を示した。また，下葉2枚の連続切断においても1枚の場合と同等の切断性能が得られ，複数枚の下葉を効率よく除去できることを確認した。
