車載カメラ映像を活用した単眼深度推定による周辺歩行者・自動車の位置・速度推定

抄録

交通制御や公共交通運用の最適化や有効な安全対策を講じるためには，リアルタイムでの人流・交通流を把握することが重要である．しかしながら，これらのデータを収集できるカメラや感知器は特定の道路にしか設置されておらず，その空間的網羅性が低いのが現状である．それに対し，既往研究では車載カメラを活用することで補完する手法も開発されているが，消失点を活用して位置を把握するものが多く，精度を維持しつつ広範囲の位置情報を取得することは難しい．本研究では，物体検知と単眼深度推定を活用し，車載カメラから周辺歩行者・車両の位置と速度を 2 次元で推定するアルゴリズムを構築した．アルゴリズムの精度評価により，単眼深度推定の活用による 2 次元表現の有効性と，ミクロなエリアで歩行者・車両の位置や移動を把握できる可能性を示した．