車両内設置単眼カメラを用いた3次元路面形状推定

抄録

　道路インフラの供用においては舗装の状態を適切に把握して維持管理することが求められる．しかしながら，舗装状態を把握する手法は効率性や精度，コストのいずれかで課題を有しており，高効率，高精度で安価な手法が期待される．そこで本研究では，車載のスマートフォンを用いた画像解析によるわだち掘れ評価手法を高精度化し，更に縦方向の局所的な路面形状も対象にした3次元路面形状推定方法を提案し，実験的に検証した．わだち掘れ評価においては，特徴量マッチングを用いた鳥瞰変換の補正と，テンプレートマッチングを用いた画像の歪み評価の改善によって，精度を向上させた．提案手法は，路面形状を3次元的に推定可能で，ポットホールやジョイント段差の評価にも適用可能である．