抄録
大規模災害発生時，構造物等の状況把握においてUAVは有効なツールとなる．本研究は，UAV操縦の安全性を向上するため，GPSによる自律飛行や，手動による無線操縦をサポートする方法として，地上に設置したLEDパネルを用いた可視光通信によりUAVの操縦技術を開発したものである．
本研究では，まず，港湾及び海岸における被災した構造物等の調査におけるUAVの適用可能性とその課題について検討した．そして，可視光通信によるUAVの制御システムを試作し，室内において飛行制御試験を実施した．その結果，飛行中のUAVが地上に設置したLEDパネルに示した旋回・上昇下降等のサインを識別し，所定の動作を行うことに成功した．本論文ではその結果を報告すると共に，パネル未検出時の原因とその解決方針，当該技術を用いた災害時調査の方法及び有効性について示した．
