2P2-61-088 6 脚ロボットの方向転換時の歩容に関する研究

抄録

アリの歩行を高速度カメラを用いて撮影を行い, 各脚の各節の座標データを抽出し, 脚運びについて数値化した。これの解析から, アリの方向転換時の歩容を分類し, それぞれについて歩容を実現する自律分散的なアルゴリズムを考案した。また, 6脚ロボットを製作し, このアルゴリズムの有効性を検証した。その結果, 6脚ロボットにおいて, ロバスト性が高くかつ滑らかな方向転換行動を実現することができた。