2P2-61-092 電場応答性高分子ゲルを用いたロボットのしゃくとり虫運動

抄録

本研究では, 電場応答性高分子PAMPSゲルを用いてしゃくとり虫運動をするゲルロボットを製作した。PAMPSゲルは, 溶液中で外部電場により駆動される界面活性剤分子の吸着により大変形する機能を持つ。電極を横一列に配置し各電極に異なる電位を与えると, 相対的に電位の低い電極の下において, ゲルは電極に向かって凸向きに屈曲し, 電位の高い電極の下でゲルは逆向きに反り返る。以下を組み合わせて, しゃくとり虫運動を実現し隣合う電極の電位の組み合わせにより, ゲルの屈曲を制御することができることを示した。