1A1-29-037 未知環境に対するニューロ力制御器の遺伝的プログラミングによる生成

抄録

ロボットマニピュレータに高度な作業をさせるためには, 位置と力の制御が必要である。本研究では, あらゆる環境に対し適応できるニューロ力制御器を提案する。最適なニューロ制御器の構造を決めるため, ニューロ制御器を木構造で表現しGPを用いて進化させた。GPでの評価において, それぞれのニューロ制御器を実行しながら誤差逆伝播法による学習をさせ, あらゆる環境に対して有効に適応できるような力制御器を生成した。