パルス列入力によるモータ制御技術と高機能化に関する研究

抄録

従来の産業用ロボットがその軌道を生成する場合、最初の位置と終端の位置との間に経由点を設け、その間を台形速度曲線に基づいたパルス列をドライバへ入力するシステムが多用されている。この時、経由点を正確に通ることはできても、軌跡を正確に速度制御することは難しい。本研究では従来と異なる新しいアルゴリズムを用いてＶ－Ｆ変換機を用いたパルス列生成方法を提案する。ロボットを制御した場合、軌跡の滑らかさと同時に精度の高い運動が実現できることを示した。