1P1-06-014 人命救助活動に用いる連結式多自由度能動ホースの駆動特性

抄録

震災時の救助活動には, 瓦礫の隙間に挿入して被災者の救助を支援するような, 蛇型ロボットが有功である。筆者らは, 多自由度と柔軟性を併せ持つ「連結式多自由度能動ホース」を開発している。これは, 空気圧で2自由度に変形できる円筒形ユニットを多数接続して構成され, 全体として多自由度の変形が可能なロボットで, ユニットの増設や交換が容易にできること, 全体として流体を運搬するホースとしての使用が可能なこと, 一定の条件下で自走や物体の把握が可能であることなどの特徴がある。