1P1-58-086 複数の遠隔操作型ロボットによる遠隔作業実験

抄録

複数の遠隔操作型ロボットでの共同作業における問題点を探るためのテストベッドとしてISDN回線を介して遠隔から現場のロボットを操作できるシステムを構築した。このシステムで発電所などの模擬配管に対する保守作業を実施した。複数腕を用いることで片方の腕で支えながらもう一方の腕で作業をするなど, 単碗では取り扱えない対象に対する作業が可能となった。また, ISDNを介して操作できるので現場から離れたところからの操作が可能となった。