1P1-68-104 両眼立体視による自然環境での人体輪郭の抽出

抄録

道路を走行するロボットの前面(5m∿10数m)に障害物として存在する人体を回避するために, その距離と輪郭を抽出する。屋外という自然環境下での人体検出には, 両眼立体視を用い, 小ブロック単位の濃度差の最小値を画像全領域について総当たりで計算し, それを視差とする。その視差投票の結果から, 人体の距離と人体形状の概略を得, その形状から輪郭探索範囲を設定し, 人体の視差と背景の視差の違いを利用して輪郭の抽出をおこなう。