三叉ヘビ型ロボットの開発と推進制御実験

南 裕樹; 石川 将人; 杉江 俊治

doi:10.11509/sci.SCI06.0.228.0

第50回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 6F4-1

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI06.0.228.0

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主催: システム制御情報学会

三叉ヘビ型ロボットの開発と推進制御実験

*南裕樹, 石川将人, 杉江俊治

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キーワード: 非ホロノミックシステム, 非線形システム, 移動ロボット

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抄録

三叉ヘビ型ロボットとは，従来から知られているヘビロボットを中央のベースリンクを介して三叉状に接続したもので，対称アフィンシステムで表される非ホロノミック移動ロボットである．本研究では，１リンク型の三叉ヘビ型ロボットを製作し，実験システムを構築した．そして，著者らが提案してきた推進制御理論をもとに，関節軌道追従制御を実装して制御実験を行い，有効性を検証した．

責任著者(Corresponding author)

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