1P1-69-107 薄板折曲げ構造による 3 軸 RCC/力センサ複合デバイスの開発

抄録

小型搬送アームの先端に装着するために, 機構の受動的な変形により位置誤差を吸収するRCC(Remote Center Compliance), および変形量を計測することにより力を検出する力センサを複合したデバイスを開発した。複雑な3次元構造を有する本デバイスの簡便・低コストな製作法として, 金属薄板をエッチングにより切抜くと同時に折目を形成し, 折目に沿って折曲げることにより目的形状を作成する方法を用いた。