2A1-16-021 組立作業ロボットの研究 : コンプライアンスハンドの研究

抄録

剛性の高い産業用ロボットのハンドにフレキシビリティを持たせる, いわゆるコンプライアンスハンドについて, ばねなどを用いた機構を工夫した。位置偏差および角度偏差の両者に対する有効性について, ピン挿入実験を通して確認した。