2A1-30-033 小型飛行船の強化学習制御における行動出力に関する考察

抄録

実空間を移動する小型飛行船に強化学習を適用する場合は, 連続空間の取り扱い等の実ロボットへの適用による問題の他に, 慣性, 空気抵抗, また気温変化や気流等環境の変動の影響を大きく受けるという飛行船特有の問題を考慮しなくてはならない。本研究では, このような問題を考慮した強化学習法を提案し, 外部カメラからの観測を用いた実ロボットに対し飛行制御実験を行なう。