2A1-60-072 触角センサによる近接検知

抄録

ピアノ線のような柔軟ビームをプローブとし, 根元に歪みゲージ式のモーメントセンサを組み込んだ触角センサによって近接検知を行う.ビームの変形として検出されるアプローチ距離は接触している物体とビーム間の摩擦に影響を受けないが, 接触力の方向とビームの特異方向が一致する場合には対象物の損壊の可能性がある。これを回避するためにビームのベース部分にアプローチ運動を付加する。