2A1-76-114 ジェスチャ指令によるマニピュレータ作業システム

抄録

常に変動する環境下で人と共に作業を行わせるロボットには, 外界を監視する事で人間や作業対象物を認識し, 人間の指示や意図を判断させる必要がある。本研究では, 外界認識手法として視覚センサを用い, リアルタイムに手の位置や動作を判断し, ジェスチャ指令に対応した作業をマニピュレータに行わせることを目的とする。また, 対象物の発見・監視, 手の追跡・動作理解により, 対象物の受け渡し作業を行い, システムの有効性を検証したので報告する。