2P1-46-073 ステレオビジョンセンサを用いた自律移動ロボットの実時間障害物回避

抄録

我々は, 車輪型移動ロボットの上部に搭載したステレオビジョンを用いて, 障害物を高速に検出・回避する方法の開発を行っている。本手法では, ステレオ対応点のマッチングを行うことなく簡素な処理で高速に床面上の障害物を検出できる「視差対応点法」を用いている。本講演では, 障害物の検出法, ロスト化のための誤検出の低減法, 検出結果を利用して障害物を回避するための経路計画法, 実験結果等を報告する。