2P2-20-019 視覚を有する移動溶接ロボットによる角および曲線を含む溶接線の検出と追従制御

抄録

長い溶接線を持つ構造物の自動溶接を目的とした移動ロボットの開発を図った。特に, 視覚を有する移動溶接ロボットによる角および曲線を含む溶接線の検出とその自動追従を実現するため, 視覚センサにより取得した画像に適切な処理を施し, さらにハフ変換を適用して角および曲線を検出するシステムの構築を図った。得られた溶接線位置情報を用いて溶接トーチをこれに追従させ, 自動溶接を行う。