2P2-20-018 階層的ステレオマッチング手法を用いた三次元部品位置決めのためのステレオ計測

抄録

我々はファクトリーオートメーション分野におけるロボットを使用したビンピッキング作業に視覚センサを用いた三次元円検出による部品位置決めを行っている。本稿では, ここで使用するステレオ計測について, 領域相関法による対応点探索方法を改良した新しい階層的ステレオマッチング手法を提案した。さらに, この手法を用いた円盤形状部品の位置決め実験を行い提案した手法が部品位置決め精度の向上に効果があることを確認した。