2P2-A06 翼車輪の軽量高剛性化と水上推進力

抄録

水上から陸上までを走行できる水難救助を目的としたレスキューロボット用ビークルとして, 翼車輪走行車を提案している。初期の翼車輪は車輪と同径の制御輪の溝を翼の制御ピンがすべる構造であり, 翼は支持ピンと制御ピンの2箇所で支えられていて, 全体の剛性が低く重量も大きかった。このため, 翼の制御機構をハブ内に組み込み, スポークで翼を制御する構造に改良した。また, 水上走行時の推進力を測定した。