抄録
ヘビ型ロボットは冗長自由度をもつロボットとして典型的な例であり, 危険地帯作業ロボットや宇宙開発の分野などにおいて, 冗長性を活かした多くの研究がなされている。しかし, 推進制御や先頭の位置決め制御を行うと, 特異姿勢に陥りやすいという性質も持っている。これを回避するために従来より可操作性を指標とした制御則が提案されていた。これに対して本研究では横拘束力という物理的な指標に注目した推進制御手法を提案する。これにより特異姿勢を回避しつつ, 目標位置へ収束する軌道が自動的に生成されることを実験的に示す。
