1P1-C01 自動走行車両が緊急事態を回避するための制御システムの設計に関する研究 : 第 2 報 : 計算機モデルの動特性と操舵角制御によるシミュレーション

抄録

本研究では, 実機車両の動特性に近いものとなるように, 4輪相互間の影響, 3軸回りの回転運動を考慮に入れた数式モデルより, MATLAB上でSIMULINKを用いて作成した計算機モデルを使用している。この計算機モデルの, とくに操舵角入力に対する横方向変位を出力とした場合の動特性に注目し, これを2次遅れ系として同定した。その結果を用いて簡単なPD制御系を構成し, 車線変更動作に対応する目標値追従シミュレーションを行った。