2A1-E09 作業仕様に基づく直動型パラレルメカニズムの機構設計

抄録

固定された直動アクチュエータを持つ直動型パラレルメカニズムは, その特長から高出力・高精度な機器への応用が期待されているが, 現実にはその利用は進んでいない。原因の一つは, 目的仕様に応じた機構の選択や設計の手法が不明確であるためと思われる。著者らは, 今までに設計パラメータの違いが機構特性に与える影響について, 様々な指標により評価してきた。本報では, パラレルメカニズムの適用が想定されるいろいろな多自由度作業について, 作業仕様を整理し, 可操作性などの評価指標を活用して機構を設計する事例を示す。