2P1-3F-F3 並列的解法によるフレキシブルマニピュレータの逆動力学計算

抄録

有限要素法を用いた逆動力学の並列的解法が提案されている。本報告では, 有限要素の剛性を考慮し, フレキシブルマニピュレータの運動学を計算し, それを目標軌道として逆動力学計算を実施した結果について報告する。