2P1-3F-F4 フレキシブルマスタ-スレーブマニピュレータの受動性

抄録

スレーブに柔軟性を有するマスタ_スレーブマニピュレータの受動性に関して検討している。この問題に対して, 位置, 速度, 加速度および力のフィードバック制御を提案し, 等価二端子対網回路に変換して散乱行列を求めることで証明した。