2P2-1F-A1 四脚歩行ロボットの足裏摩擦モデルと動力学シミュレーション

抄録

ばねダンパによる摩擦モデルを導入し, 四脚歩行ロボットの動力学シミュレータを開発した。すべりが生じるような環境下における実際の四脚ロボットを用いた歩行実験と比較し, 摩擦モデルの妥当性を検証する。