2P2-1F-A3 2 足ダチョウ型ロボットの歩行制御

抄録

本稿では, 動物および鳥類の脚の腱システムに着目し, 膝部に受動要素と能動要素をもった2足ダチョウ型ロボットの開発を目指している。歩行制御アルゴリズムを開発して歩行実験を行い, 本研究で開発したダチョウ型2足ロボットの有効性を確認する。