2P2-1F-A4 アクティブサスペンション型 4 脚ロボットの歩行及び走行制御

抄録

ばね要素を陽に含むアクティブサスペンション型脚モジュールを胴体部で連結した4脚ロボットを試作した。駆動トルクやタイミングを詳細に検討することにより, 歩行と走行の実現及びそれらのモード間の移行に成功した。