2P2-2F-D2 全方向移動電動車椅子における介助者用パワーアシストシステムの構築

抄録

全方向移動型車椅子は機動性に優れているが, 全方向に動くため, 従来の車椅子に比べ介助者は操作に神経を使う。カセンサで移動方向を検知し, それに対してパワーアシストを行うが, センサノイズなどにより方向検知に不確定性があり, また, 横移動と旋回などの判別が困難なことが多い。本研究では, それらを克服するために, ファジィ推論を利用し, 方向検知に信頼性を持たせ, 介助者の操作支援を容易にすることを考えたので報告する。