1A1-3F-C3 Structured Compliance を用いた物体の組付けに関する研究 : 第 5 報 : 並進成分と回転成分が非干渉化されるコンプライアンスの設計

抄録

ロボットによる組付作業では, 部品の位置決め誤差等の不確定性に対処するために, コンプライアンスが必要不可欠であるとされている。本研究では, 一般的な組付作業に適したコンプライアンスを設計することを考える。