1P1-1F-A1 鉄棒運動ロボットの制御 : 非駆動関節における摩擦のモデル化

抄録

非駆動関節を持つ器械体操ロボットのモデル化に際して, 関節的摩擦などによるモデル化誤差の影響を無視できない場合がある。本報告では, 鉄棒運動ロボットの実機に対するシミュレーション時に現れる実機のパフォーマンスとの相違をなくすため, 手掌部と鉄棒との摩擦現象をモデルに組み込み, 良好な結果を得たことを報告する。又, 実際の人間のモデル化に当たってもここでの方法が用いうると考えられる。