1P1-1F-C2 遠隔作業ロボットにおける作業空間構造獲得と障害物回避動作計画

抄録

障害物との衝突を回避しつつ作業するためには, 作業空間の構造情報が必要となる。本論文では, 遠隔操縦によりマニピュレータが動作した実空間領域を計算, 蓄積することにより, 環境知識をロボット作業システムが獲得し, これに基づいて自律的に動作する経路を生成する手法を提案する。