1P1-2F-E7 4 糸による 6 自由度計測 3 自由度提示力覚インタフェース

抄録

両手把持作業を行う場合, 3自由度力覚インタフェース2つを用いた場合片手では仮想物体の回転を入力できず, 両手でも, 両手を結ぶ軸回り回転を入力できない。しかし, 6自由度インタフェースを2つ組み合わせると, 機構の干渉のため可動域が狭くなってしまう。そこで, グリップを4本の糸で吊り, 4本の糸の長さに加えて糸の角度を計測することによって6自由度計測を行う力覚インタフェースを提案する。